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三次元多指ロボットハンド把握系の安定性解析
http://hdl.handle.net/10191/5930
http://hdl.handle.net/10191/593083cc6898-72b6-4b77-9629-e6fedb56c5df
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
9_0228.pdf (685.3 kB)
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2008-04-08 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | 三次元多指ロボットハンド把握系の安定性解析 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | 三次元多指ロボットハンド把握系の安定性解析 | |||||
| 言語 | en | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Grasp Stability | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | 3D Spring Model | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Frictionless Grasp | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Frictional Grasp | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||
| タイプ | journal article | |||||
| その他のタイトル | ||||||
| その他のタイトル | Stability Analysis of 3D Grasps by a Multifingered Robot Hand | |||||
| 著者 |
山田, 貴孝
× 山田, 貴孝× 小石倉, 太郎× 水野, 雄登× 三村, 宣治× 舟橋, 康行 |
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| 著者別名 | ||||||
| 識別子Scheme | WEKO | |||||
| 識別子 | 45369 | |||||
| 姓名 | Yamada, Takayoshi | |||||
| 著者別名 | ||||||
| 識別子Scheme | WEKO | |||||
| 識別子 | 45370 | |||||
| 姓名 | Koishikura, Tarou | |||||
| 著者別名 | ||||||
| 識別子Scheme | WEKO | |||||
| 識別子 | 45371 | |||||
| 姓名 | Mizuno, Yuto | |||||
| 著者別名 | ||||||
| 識別子Scheme | WEKO | |||||
| 識別子 | 45372 | |||||
| 姓名 | Mimura, Nobuharu | |||||
| 著者別名 | ||||||
| 識別子Scheme | WEKO | |||||
| 識別子 | 45373 | |||||
| 姓名 | Funahashi, Yasuyuki | |||||
| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | In this paper, we discuss stability of 3 D grasps by using a three-dimensional spring model (3D spring model). Many works described stability of frictionless grasp. These works used a one-dimensional spring model (1 D spring model) for representation of frictionless contact as a matter of course. However, 1 D spring model involves the following two problems. (i) Displacement of finger is restricted to one dimension along the initial normal at contact point. (ii) It is not clearly considered that a finger generates contact force to the object along the normal direction only. To overcome the problems and provide accurate grasp stability, we introduce 3 D spring model. Then finger's displacement is relaxed and finger's contact force is precisely formulated. We analyze grasp stability from the viewpoint of the potential energy method. From numerical examples, we show that there exists an optimum contact force for stable grasp. Moreover, we also analyze frictional grasp by using contact kinematics of twist-rolling. By comparing frictional grasp stability with frictionless one, we prove that friction enhances stability of grasp. | |||||
| 書誌情報 |
日本機械学会論文集. C編 en : 日本機械学会論文集. C編 巻 69, 号 679, p. 683-690, 発行日 2003-03 |
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| 出版者 | ||||||
| 出版者 | 日本機械学会 | |||||
| ISSN | ||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||
| 収録物識別子 | 03875024 | |||||
| 書誌レコードID | ||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||
| 収録物識別子 | AN00187463 | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | 日本機械学会 | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | 本文データは学会の許諾に基づくCiNiiからの複製である | |||||
| 著者版フラグ | ||||||
| 値 | publisher | |||||
| 異版である | ||||||
| 関連タイプ | isVersionOf | |||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | http://ci.nii.ac.jp/naid/110002378909 | |||||
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Cite as
山田, 貴孝, 小石倉, 太郎, 水野, 雄登, 三村, 宣治, 舟橋, 康行, 2003, 三次元多指ロボットハンド把握系の安定性解析: 日本機械学会, 683–690 p.
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