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電動パワーアシスト装置のスライディングモード制御
http://hdl.handle.net/10191/6224
http://hdl.handle.net/10191/62248d9ce94f-c4b9-4a89-972f-e126a9d9fbd4
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
1_0003.pdf (584.9 kB)
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2008-04-08 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | 電動パワーアシスト装置のスライディングモード制御 | |||||
| 言語 | ja | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Power Assist | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Sliding Mode Control | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Reaching Phase | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Nonlinear Control | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Robust Control | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Servo Mechanism | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||
| タイプ | journal article | |||||
| その他のタイトル | ||||||
| その他のタイトル | Sliding Mode Control Electric Power Assist Systems | |||||
| 著者 |
横山, 誠
× 横山, 誠× 川崎, 貴史× 土屋, 雅彦 |
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| 著者別名 | ||||||
| 識別子Scheme | WEKO | |||||
| 識別子 | 45187 | |||||
| 姓名 | Yokoyama, Makoto | |||||
| 著者別名 | ||||||
| 識別子Scheme | WEKO | |||||
| 識別子 | 45188 | |||||
| 姓名 | Kawasaki, Takafumi | |||||
| 著者別名 | ||||||
| 識別子Scheme | WEKO | |||||
| 識別子 | 45189 | |||||
| 姓名 | Tsuchiya, Masahiko | |||||
| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | This paper presents a nonlinear controller for electric power assist systems based on the sliding mode control. The proposed sliding mode controller is designed to achieve desired nonlinear properties including gravitational effect with robustness against disturbances such as friction force and modeling errors. Furthermore, so-called reaching phase is positively utilized so that the operator can feel disturbance torque of relatively large amplitude which should be noticed as information about environment, for example, when hitting an obstacle accidentally. Since the reaching phase should be designed from several points of view, the dynamics in the reaching phase is linearlized in order to use fruitful linear control theories such as H_∞ theory. | |||||
| 書誌情報 |
日本機械学会論文集. C編 en : 日本機械学会論文集. C編 巻 72, 号 721, p. 2838-2844, 発行日 2006-09 |
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| 出版者 | ||||||
| 出版者 | 日本機械学会 | |||||
| ISSN | ||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||
| 収録物識別子 | 03875024 | |||||
| 書誌レコードID | ||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||
| 収録物識別子 | AN00187463 | |||||
| 論文ID（NAID） | ||||||
| 識別子タイプ | NAID | |||||
| 関連識別子 | 110004811603 | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | 日本機械学会 | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | 本文データは学会の許諾に基づくCiNiiからの複製である | |||||
| 著者版フラグ | ||||||
| 値 | publisher | |||||
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Cite as
横山, 誠, 川崎, 貴史, 土屋, 雅彦, 2006, 電動パワーアシスト装置のスライディングモード制御: 日本機械学会, 2838–2844 p.
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